Суть слияния датчика - взвешивание каждого датчика

В остальной части этой статьи мы сосредоточимся на физическом местоположении, но та же идея относится к любому количеству, которое вы хотите измерить. Вы можете подумать, что многочисленные датчики резервного копирования одного и того же типа осуществимы, но это часто сочетает в себе их и те же слабости.

Напротив, гибридная система более мощная. Ни один датчик не может заставить нас доверять * * *, потому что каждый датчик решает только проблему и представляет разные фрагменты, и только путем их объединения мы увидим правду.

Давайте посмотрим на некоторые типичные датчики, используемые в Quadrotor, и обсудим их преимущества и недостатки, а также их роль в слиянии датчиков.

Глобальная система позиционирования (GPS)

У GPS есть очевидные ограничения. Ошибка выборки может составлять два метра, а отклонение будет дрейфовать со спутником.

Если вы хотите использовать систему глобального позиционирования, чтобы получить точное положение в сантиметрах, вам необходимо прибить ее в правильном положении и измерить ее через несколько дней. Это, очевидно, не то, что мы хотим. Но на самом деле, двигаясь на высокой скорости в воздухе, даже 100 Гц GPS оборудование не может сгладить время.

GPS не может сказать вам, в каком направлении, с которым вы находитесь, только направление, в котором вы движетесь.

Кроме того, разрешение Z (высота) может составлять одну десятую широты и долготы. Итак, мы должны оставить 20 метров на землю. Это означает, что только GPS не может сказать вам, как далеко вы находитесь от земли, только как далеко вы находитесь от уровня моря. Логическое решение состоит в том, чтобы взять чтение перед взлетом, но затем у нас есть 20-метровая полоса ошибок. Более того, во время полета влияние земли на сигналы GPS отличается, поэтому мы не можем предположить, что эти ошибки будут исключены в долгосрочной перспективе, хотя они сначала будут исключены!

Очевидно, GPS недостаточно.

Мы не можем надежно летать в пределах 20-40 метров над землей, которая имеет высоту не менее пяти этажей, что на большом расстоянии для края. В реальной жизни удивительно иметь возможность найти себя в любом месте мира с вертикальной ошибкой в ​​20 метров ... но это не может помешать нам разбиться, без различных станций GPS, дорогих высокоскоростных приемников и некоторых хороших карт топологии.