Сонар, лидар, радар/оптический поток

Поэтому, если триангуляция со спутника не является хорошим способом избежать Земли, давайте попробуем «увидеть» ее напрямую!

В настоящее время существует как минимум три готовые технологии измерения дальности, которые могут передавать сигналы и видеть, сколько времени потребуется на отражение: теперь можно использовать гидролокатор, лидар и радарный модуль.

Однако у этих датчиков есть недостатки:

Слабость 1: поглощение

Некоторые поверхности просто не отскакивают.Шторы и ковры поглощают ультразвуковые волны, темная краска поглощает лидар, а вода поглощает микроволны.Невозможно убежать от того, чего не видишь.

Слабость 2: фазовые помехи

Возникают помехи сигналов между датчиками.Что произойдет, если соединить несколько одинаковых датчиков вместе?Как узнать, что обнаруженный вами сигнал принадлежит этому датчику?Даже одиночный датчик должен справляться с перекрестными помехами сам по себе и ждать достаточно долго, чтобы эхо исчезло.

Сигналы могут быть «закодированы» (по сути, зашифрованы), так что каждый сигнал уникален, но это увеличивает сложность устройства.* * Хорошее решение — полурандомизировать план сигнала, чтобы время не было заблокировано и всегда было обмануто сигналом синхронизации.

Оптический датчик потока — это другой метод, в котором камера используется для наблюдения за тем, становится ли объект в объективе больше (указывая на то, что земля/стена быстро поднимается), меньше (когда препятствие исчезает) или скользит в сторону.Камеры не мешают друг другу, как сонар.Если вы действительно умны, вы можете оценить наклон и другие свойства 3D.

Оптические датчики потока все еще имеют слабость «поглощения».Чтобы они могли видеть поток, вам нужна хорошая текстурированная поверхность, так же как их оптическая мышь не может работать на стекле.Они становятся все более популярными, поскольку потоковые вычисления теперь можно поместить в FPGA или быстрый встроенный компьютер.