Сонар, лидар, радар/оптический поток

Поэтому, если триангуляция спутником не является хорошим способом избежать земли, давайте попробуем «увидеть» это напрямую!

В настоящее время существует как минимум три готовых технологии, которые могут передавать сигналы и посмотреть, сколько времени требуется для отскока: сейчас можно использовать сонар, лидар и радар.

Однако эти датчики имеют слабости:

Слабость 1: поглощение

Некоторые поверхности просто не подпрыгивают. Шторы и ковры поглощают ультразвуковые волны, темная краска поглощает лидар, а вода поглощает микроволн. Вы не можете убежать от того, что не видите.

Слабость 2: фазовое помехи

Существует сигнальное помехи между датчиками. Что происходит, когда вы собираете несколько идентичных датчиков вместе? Как узнать, что обнаруженный вами сигнал принадлежит этому датчику? Даже один датчик должен иметь дело с перекрестными помехами и подождать достаточно долго, чтобы эхо исчезает.

Сигналы могут быть «закодированы» (в основном зашифрованы), чтобы каждый сигнал был уникальным, но это увеличивает сложность устройства. * * Хорошим решением является полупрофильный план сигнала, чтобы время не было заблокировано, и оно всегда будет обмануть сигналом синхронизации.

Оптический датчик потока - это другой метод, который использует камеру, чтобы наблюдать, становится ли объект в линзе больше (указывая на то, что земля/стена быстро поднимается), меньше (когда препятствие исчезает) или скольжение в сторону. Камеры не мешают друг другу, как сонар. Если вы действительно умны, вы можете оценить наклон и другие 3D -свойства.

Оптические датчики потока по -прежнему имеют слабость «поглощения». Вам нужна хорошая текстурированная поверхность, чтобы они могли увидеть поток, так же, как их оптическая мышь не может работать на стекле. Они становятся все более и более популярными, потому что потоковые вычисления теперь - это то, что вы можете поместить в FPGA или быстро встроенный компьютер.