Предположим, что физический датчик летит на четырехугольник. Если вы стоите под углом, Пифагор сказал, что земля выглядит дальше, чем на самом деле. Это было достаточно наклонено, чтобы мы вообще не могли видеть это, хотя мы находились всего в нескольких сантиметрах от аварии.

Чтобы исправить это, нам нужно знать нашу тенденцию. Это означает ...

Гироскоп и акселерометр называются «ИМУ» вместе, но причина, по которой они часто появляются вместе, заключается в том, что они естественно скрывают основные слабости друг друга. Это классическая пара слияния.

Однако, индивидуально, гироскоп является хорошим и чистым источником данных датчиков, и вы получите непрерывное измерение положения.

Без слишком много деталей гироскоп изготовлен из микромеханической настройки вилки, запечатленной на поверхности чипа. Когда чип вращается, некоторые настройки будут мощными, и они изменят тон друг друга.

MEMS Gyroscopes едва ли влияет какое -либо движение, кроме вращения. Даже насильственная вибрация не повлияет на них (в пределах диапазона спецификаций), потому что это боковое ускорение.

Если вы посмотрите на внутренний цикл управления мульти-ротором, это гироскоп, используемый контроллером полета для поддержания уровня в воздухе. Некоторые пилоты в режиме тарифов полностью отключают акселерометр, что дает гироскоп большую пропускную способность, потому что в гиросефу есть много важных подсказок.

Если вы знаете, где вы были полмитисекунды назад, и вы хотите знать, что изменилось с тех пор, то гироскоп быстрый, точный и надежный. И им не нужны гибкие поверхности или спутники.

Слабость гироскопа - дрейф. Как бы вы ни старались, они, кажется, медленно вращаются вокруг случайной оси. Каждое вращение занимает несколько минут, но даже неподвижный кирпич будет осторожно вращаться. Накопление относительных выборок для получения «превосходных» оценок также будет составлять столбцы ошибок. Ошибка восходящего гироскопа должна периодически «нулевой» с помощью внешней превосходной эталонной отметки.