Предположим, физический датчик летает по четырехугольнику. Если стоять под углом, Пифагор говорил, что земля кажется дальше, чем есть на самом деле. Он был настолько наклонен, что мы вообще его не видели, хотя находились всего в нескольких сантиметрах от места крушения.

Чтобы исправить это, нам нужно знать свою склонность. Это значит...

Гироскоп и акселерометр вместе называются «IMU», но причина, по которой они часто появляются вместе, заключается в том, что они естественным образом скрывают основные слабости друг друга. Это классическая фьюжн-пара.

Однако по отдельности гироскоп является хорошим и чистым источником данных датчиков, и вы получите непрерывное измерение положения.

Без лишней детализации гироскоп выполнен в виде микромеханического камертона, выгравированного на поверхности чипа. Когда чип вращается, некоторые камертоны будут мощными и будут менять тон друг друга.

На МЭМС-гироскопы практически не влияют никакие движения, кроме вращения. Даже сильная вибрация на них не повлияет (в пределах спецификации), ведь это боковое ускорение.

Если вы посмотрите на внутренний контур управления мультиротора, то увидите, что это гироскоп, используемый контроллером полета для поддержания уровня в воздухе. Некоторые пилоты режима скорости полностью отключают акселерометр, давая гироскопу большую полосу пропускания, поскольку гироскоп имеет много важных подсказок.

Если вы знаете, где вы были полмиллисекунды назад, и хотите знать, что изменилось с тех пор, тогда гироскоп быстр, точен и надежен. И им не нужны гибкие поверхности или спутники.

Слабая сторона гироскопа – дрейф. Как бы вы ни старались, кажется, что они медленно вращаются вокруг случайной оси. Каждое вращение занимает несколько минут, но даже неподвижный кирпич будет вращаться мягко. Накопление относительных выборок для получения «отличных» оценок также приведет к увеличению планок ошибок. Погрешность восходящего гироскопа необходимо периодически «обнулять» внешним отличным ориентиром.