акселерометр

Вот почему акселерометры являются хорошими друзьями гироскопов: потому что они могут превосходно обнаруживать ссылки «вниз» (по крайней мере, когда они находятся в состоянии земного притяжения).

Ну, в общем. Из момента в момент на него воздействуют гравитация, линейное ускорение, центробежная сила, порождаемая вращением, вибрация, шум и, конечно же, дефекты датчика.

Поэтому, несмотря на высокую частоту дискретизации и хорошую точность МЭМС-датчиков (обычно не уступающих гироскопам), данные акселерометра по-прежнему относятся к числу зашумленных и ненадежных данных. Он получил несколько «сигналов», которые необходимо расшифровать. Но именно чувствительность ко всем этим различным сигналам делает его таким универсальным — он может слышать все.

Есть два шага интегрирования ускорения с той позиции, которую мы действительно хотим знать, поэтому нам нужно суммировать множество дельт и линий ошибок, от измеренного ускорения до расчетной скорости, а затем нам придется сделать это снова, чтобы получить расчетную скорость. позиция. Ошибки продолжают накапливаться.

Вот почему GPS является другом акселерометра: потому что он периодически «обнуляет» возрастающую ошибку положения, точно так же, как акселерометр мягко обнуляет ошибку азимута гироскопа.

магнитометр

Хороший компас не следует игнорировать. Однако, как и акселерометр, он обычно используется в качестве метода контроля длительного дрейфа гироскопа. Знать, в каком направлении находится верх, полезнее, чем знать, в каком направлении находится магнитный север, но с помощью этих двух мы можем узнать наше действительно хорошее положение на Земле.

Их часто используют в сочетании с GPS-приемниками, поскольку они снова борются с большими слабостями друг друга, но в других аспектах они очень похожи. Один дает грубое превосходное положение, а другой дает грубое превосходное направление.