Акселерометр

Вот почему акселерометры являются хорошими друзьями гироскопов: потому что они могут обнаружить отличные «вниз» ссылки (по крайней мере, когда они находятся в состоянии гравитации Земли).

Ну, вообще говоря. С одного момента к другому он получает гравитацию, линейное ускорение, центробежную силу, вызванную вращением, вибрацией, шумом и, конечно же, дефектами датчика.

Следовательно, несмотря на высокую частоту отбора проб и хорошую точность датчиков MEMS (обычно такими же хорошими, как гироскопы), данные акселерометра по -прежнему остаются одним из шумных и ненадежных данных. Он получил несколько «сигналов», которые должны быть устранены. Но именно чувствительность ко всем этим различным сигналам делает его настолько универсальным, что может все слышать.

Существует два этапа интеграции ускорения из той позиции, которую мы действительно хотим знать, поэтому мы должны суммировать много линий дельт и ошибок, от измеренного ускорения до предполагаемой скорости, а затем мы должны сделать это снова, чтобы получить предполагаемое положение. Ошибки продолжают накапливаться.

Вот почему GPS является другом акселерометра: потому что он будет «нулевой» периодически увеличивающейся ошибкой положения, так же, как акселерометр мягко нуляет азимут -ошибку гироскопа.

магнитометр

Хороший компас не следует игнорировать. Однако, как и акселерометр, он обычно используется в качестве метода управления для долгосрочного гироскопического дрейрона. Знание того, какое направление поднимается, более полезно, чем знать, какое направление является магнитным севером, но с этими двумя, мы можем знать наше действительно хорошее положение на Земле.

Они часто сочетаются с GPS -приемниками, потому что они снова сражаются с большими слабостями друг друга, но они тесно связаны в других аспектах. Один дает грубую отличную позицию, а другой дает грубое отличное направление.